بقراط، پدر علم پزشکی با منسجم نمودن ما نورهایی بر ستون مهره ها و مفاصل به درمان بسیاری از بیماران پرداخت .

·     پس از بقراط، ابوعلی سینا، پزشک بزرگ ایرانی نیز از این روش ها استفاده نمود. ابوعلی سینا در کتاب پزشکی معروف خود موسوم به قانون که مدت چند صد سال در دانشگاه های پزشکی کشور های تدریس می شد، روش درمان با دست یعنی روشی که امروزه در کایروپراکتیک مورد استفاده قرار می گیرد را برای درمان بیماری ها و  دردهای  ناشی از ستون مهره ها و مفاصل و ماهیچه ها و استخوان ها توضیح داده است.

·   در مصر باستان و چین، از هزاران سال پیش دستکاری ستون مهره ها انجام می شده است .

·    در 18 سپتامبر 1890، دانیل دیویدپالمر (D.D.PALMER)، عطار و کارآموز درمان مغناطیسی، شنوایی مردی را که به مدت 17 سال ناشنوا بود فقط از طریق تنظیم ستون مهره های وی، درداونپورت آیووای آمریکا به او باز گرداند. پالمر با استفاده از تنظیم و تطبیق ستون مهره های چند بیمار در دهه 1890، نتایج بسیاری مطلوبی به دست آورد و در واقع می توان گفت کایروپراکتیک نوین از همین زمان سرچشمه گرفته است.

·    دانیل دیوید پالمر این فرضیه را مطرح کرد که با دستکاری مهره ها می توان بیماری را درمان نمود. وی در سال 1897 نخستین کالج کایروپراکتیک را تاسیس کرد. در سال 1898 پالمر شروع به تدریس کایروپراکتیک به چند تن از دانشجویان خود نمود و سپس یکی از این دانشجویان که پسر پالمر، موسوم به بارتلت جوشواپالمر (B.J.PALMER  ) بود به تکمیل کایروپراکتیک مشغول شد و از سال 1906 در مدرسه کایروپراکتیک پالمر به گسترش این علم پرداخت. از سال 1910 تا 1920 کالج های کایروپراکتیک متعددی تاسیس شد.

·     امروزه کایروپراکتیک در سراسر جهان مورد استفاده قرار می گیرد و در بیش از هفتاد کشور، انجمن ملی متخصصان این رشته تاسیس شده است.

کایرو پراکتورهای اولیه براین باور بودند که همه بیماری ها در اثر گسیختگی جریان اطلاعات و درک ذاتی، یعنی نوعی انرژی عصبی حیاتی یا نیروی زندگی است که حضور خدا در وجود انسان را نشان می دهد. پیشکسوتان کایروپراکتیک اغلب از اعتقادات مذهبی و آداب اخلاقی و معنوی استمداد می طلبیدند. بسیاری از کایرو پراکتورها معتقدند که کمردرد  رابه راحتی در مواردی که در رفتگی جزیی مهره قابل مشاهده نیست می توان با کایروپراکتیک تسکین داد. عقیده B.J.PALMER این بود که کایروپراکتیک، رشته ای مجزا از پزشکی است و به جای تشخیص بیماری به تجزیه و تحلیل آن می پردازد و در رفتگی های جزیی را به جای درمان ، تنظیم می کند. از سال های میانی دهه 1990، توجه مراکز دانشگاهی جهان نسبت به موضوع دانش جدیدکایرو پراکتیک به تدریج افزایش یافت و در نتیجه، کیفیت خدمات رسانی و تثبیت دستورالعمل های بالینی دست درمانی در کمردرد حادبهبودیافت. در دهه های اخیر، کایروپراکتیک، مشروعیت و پذیرش بیشتری در میان پزشکان و برنامه های بهداشتی و درمانی جهان پیدا کرده است.